今天，就由旭日東小編為(wei)大家介(jie)紹有關(guan)支持模(mo)塊化重(zhong)構的堆垛機設(she)計知(zhi)識表達技(ji)術研究吧，希望可以幫助到(dao)大家~
0 引言
21 世紀是國際物流大發展(zhan)的時(shi)代(dai)，物流行業(ye)也晉(jin)升為(wei)高科技產(chan)業(ye)，其(qi)不(bu)僅(jin)僅(jin)成(cheng)為(wei)我(wo)國重要(yao)的服(fu)務產(chan)業(ye)，而且成(cheng)為(wei)引領其(qi)他(ta)產(chan)業(ye)發展(zhan)的重要(yao)整合(he)、創新力(li)量。
現代(dai)自動(dong)化立體(ti)倉庫是(shi)現代(dai)化物(wu)(wu)(wu)流系(xi)統(tong)中的(de)(de)(de)重(zhong)要組(zu)成(cheng)部(bu)分，也是(shi)現代(dai)流通(tong)中心、配送中心的(de)(de)(de)重(zhong)要組(zu)成(cheng)部(bu)分。巷(xiang)(xiang)道(dao)堆垛機(ji)是(shi)自動(dong)化立體(ti)倉庫的(de)(de)(de)核心物(wu)(wu)(wu)流設備(bei)，是(shi)隨(sui)著立體(ti)倉庫的(de)(de)(de)出(chu)(chu)現而發展起來的(de)(de)(de)專用起重(zhong)機(ji)。巷(xiang)(xiang)道(dao)堆垛機(ji)的(de)(de)(de)主要用途(tu)是(shi)在(zai)(zai)高層貨架的(de)(de)(de)巷(xiang)(xiang)道(dao)內來回穿(chuan)梭運(yun)行，將放置在(zai)(zai)巷(xiang)(xiang)道(dao)口的(de)(de)(de)貨物(wu)(wu)(wu)存(cun)入(ru)指定的(de)(de)(de)貨格(ge)，或者從貨格(ge)中取出(chu)(chu)需(xu)出(chu)(chu)庫的(de)(de)(de)貨物(wu)(wu)(wu)運(yun)送到(dao)巷(xiang)(xiang)道(dao)口，從而實(shi)現物(wu)(wu)(wu)資的(de)(de)(de)流動(dong)。
近些年，現(xian)代(dai)(dai)設(she)計(ji)理(li)論和(he)(he)現(xian)代(dai)(dai)設(she)計(ji)方(fang)法(fa)應運而生(sheng)(sheng)，是(shi)以(yi)市場(chang)需求為動(dong)力(li)，以(yi)知識獲取(qu)為中心，以(yi)現(xian)代(dai)(dai)設(she)計(ji)思想、方(fang)法(fa)和(he)(he)現(xian)代(dai)(dai)技術(shu)手段為工具，考慮(lv)產品(pin)(pin)的(de)整(zheng)個生(sheng)(sheng)命周期和(he)(he)人、機、環境相容性(xing)等因素(su)進行設(she)計(ji)，主要有優化(hua)設(she)計(ji)、計(ji)算機輔助設(she)計(ji)、可靠性(xing)設(she)計(ji)、有限元法(fa)、模(mo)塊化(hua)設(she)計(ji)、機械動(dong)態設(she)計(ji)、反求工程設(she)計(ji)、工業藝術(shu)造型(xing)設(she)計(ji)、價值(zhi)分析(xi)等。運用現(xian)代(dai)(dai)設(she)計(ji)理(li)論和(he)(he)方(fang)法(fa)設(she)計(ji)堆垛機新產品(pin)(pin)，是(shi)高企業產品(pin)(pin)競(jing)爭力(li)的(de)關鍵。
可(ke)重(zhong)(zhong)構設(she)計(ji)(ji)是一種(zhong)可(ke)以(yi)按規劃和(he)設(she)計(ji)(ji)規定(ding)的變化(hua)，利用(yong)子系(xi)(xi)統(tong)(tong)、模塊或組(zu)(zu)(zu)元物料組(zu)(zu)(zu)態的變換、重(zhong)(zhong)排、變形、更替(ti)、剪裁、嵌套和(he)革新(xin)等手段(duan)對產品或系(xi)(xi)統(tong)(tong)進行重(zhong)(zhong)新(xin)組(zu)(zu)(zu)態，以(yi)適應市場需求與環境(jing)變化(hua)的設(she)計(ji)(ji)方法，具體(ti)包括可(ke)重(zhong)(zhong)構產品的設(she)計(ji)(ji)、可(ke)重(zhong)(zhong)構制造(zao)系(xi)(xi)統(tong)(tong)的設(she)計(ji)(ji)和(he)可(ke)重(zhong)(zhong)構軟件系(xi)(xi)統(tong)(tong)的設(she)計(ji)(ji)等。
可(ke)重構模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)設(she)(she)(she)計(ji)(ji)(ji)從設(she)(she)(she)計(ji)(ji)(ji)概念(nian)(nian)、設(she)(she)(she)計(ji)(ji)(ji)原(yuan)理和具體設(she)(she)(she)計(ji)(ji)(ji)方(fang)(fang)法(fa)等方(fang)(fang)面都與(yu)傳統(tong)的(de)(de)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)設(she)(she)(she)計(ji)(ji)(ji)有所區別(bie)和發展。模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)設(she)(she)(she)計(ji)(ji)(ji)的(de)(de)概念(nian)(nian)早已(yi)提出(chu)，并在堆(dui)垛(duo)機(ji)、機(ji)床(chuang)等系列化(hua)(hua)(hua)產品的(de)(de)設(she)(she)(she)計(ji)(ji)(ji)中得到應用。可(ke)重構模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)設(she)(she)(she)計(ji)(ji)(ji)方(fang)(fang)法(fa)與(yu)傳統(tong)的(de)(de)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)設(she)(she)(she)計(ji)(ji)(ji)方(fang)(fang)法(fa)的(de)(de)區別(bie)具體體現(xian)在以(yi)下幾個方(fang)(fang)面：模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)概念(nian)(nian)更(geng)廣(guang)、模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)設(she)(she)(she)計(ji)(ji)(ji)的(de)(de)目標(biao)定位不同(tong)、模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)設(she)(she)(she)計(ji)(ji)(ji)的(de)(de)方(fang)(fang)法(fa)不同(tong)和控制系統(tong)的(de)(de)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)與(yu)開放化(hua)(hua)(hua)。
產(chan)(chan)品的(de)系列化設(she)計是滿足產(chan)(chan)品個性化定制(zhi)需求的(de)設(she)計方(fang)法。解決產(chan)(chan)品系列化設(she)計就要解決知(zhi)識(shi)表達、檢(jian)索和(he)重(zhong)用之間的(de)關系。運用知(zhi)識(shi)表達的(de)反(fan)邏輯方(fang)法，解決產(chan)(chan)品在設(she)計階段用于支撐(cheng)知(zhi)識(shi)檢(jian)索和(he)重(zhong)用。目前已經開發出全自動重(zhong)用知(zhi)識(shi)的(de)算(suan)法，該算(suan)法的(de)輸(shu)出端(duan)包含產(chan)(chan)品的(de)功能、物理(li)定義(yi)、性能和(he)CAD 文件。
知識表達(da)(da)是(shi)人工(gong)智(zhi)能(neng)的基礎，也(ye)是(shi)解決傳統知識表示方(fang)式缺陷(xian)的途徑。知識表達(da)(da)能(neng)夠實現海量信息的共享和交(jiao)換，知識表達(da)(da)模型能(neng)夠解決不確(que)定推理問題，使推理結果更為(wei)準(zhun)確(que)，可為(wei)專家(jia)系統提(ti)供(gong)理論知識。用(yong)知識表達(da)(da)的方(fang)法研(yan)究堆垛(duo)機的模塊化重構(gou)設計(ji)，可縮短產品(pin)的研(yan)發周期，提(ti)升產品(pin)的質量，同時也(ye)是(shi)企業提(ti)高自身產品(pin)競爭力的重要保證。
1 堆垛機可重構模塊化(hua)系(xi)統的體系(xi)架構
可(ke)(ke)(ke)(ke)重(zhong)(zhong)(zhong)構(gou)(gou)(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)綜合(he)(he)利用了設計(ji)與(yu)管(guan)理等領(ling)域的(de)(de)相關知識，解決現代(dai)產品快(kuai)速更新與(yu)市(shi)場需(xu)(xu)求多樣化(hua)(hua)(hua)的(de)(de)問題。可(ke)(ke)(ke)(ke)重(zhong)(zhong)(zhong)構(gou)(gou)(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)實現的(de)(de)基本思想是根(gen)(gen)據用戶(hu)需(xu)(xu)求，充(chong)分利用已(yi)有的(de)(de)產品和技術，通(tong)過(guo)選(xuan)擇已(yi)有的(de)(de)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)或設計(ji)新的(de)(de)可(ke)(ke)(ke)(ke)重(zhong)(zhong)(zhong)構(gou)(gou)(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)來(lai)重(zhong)(zhong)(zhong)構(gou)(gou)(gou)目標產品。可(ke)(ke)(ke)(ke)重(zhong)(zhong)(zhong)構(gou)(gou)(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)可(ke)(ke)(ke)(ke)以根(gen)(gen)據客戶(hu)需(xu)(xu)求及(ji)市(shi)場變化(hua)(hua)(hua)組合(he)(he)成適應任(ren)務(wu)需(xu)(xu)求，以可(ke)(ke)(ke)(ke)重(zhong)(zhong)(zhong)構(gou)(gou)(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)設計(ji)的(de)(de)理論為基礎，構(gou)(gou)(gou)建堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)的(de)(de)可(ke)(ke)(ke)(ke)重(zhong)(zhong)(zhong)構(gou)(gou)(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)設計(ji)系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)體(ti)系(xi)(xi)(xi)(xi)框架。堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)的(de)(de)可(ke)(ke)(ke)(ke)重(zhong)(zhong)(zhong)構(gou)(gou)(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)采用體(ti)系(xi)(xi)(xi)(xi)架構(gou)(gou)(gou)，主要(yao)包括(kuo)3 個(ge)部分：可(ke)(ke)(ke)(ke)重(zhong)(zhong)(zhong)構(gou)(gou)(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)用戶(hu)及(ji)設計(ji)、分析等人(ren)員(yuan)；可(ke)(ke)(ke)(ke)重(zhong)(zhong)(zhong)構(gou)(gou)(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)3 個(ge)主要(yao)功能(neng)；可(ke)(ke)(ke)(ke)重(zhong)(zhong)(zhong)構(gou)(gou)(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)化(hua)(hua)(hua)系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)相關數據庫。
用戶(hu)是指參(can)(can)與(yu)可(ke)(ke)重構(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)化設計(ji)的(de)(de)(de)用戶(hu)，既包括(kuo)客(ke)(ke)戶(hu)，也(ye)包括(kuo)可(ke)(ke)重構(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)化系統(tong)的(de)(de)(de)參(can)(can)與(yu)人員：模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)設計(ji)人員、動態設計(ji)分(fen)(fen)析(xi)人員、決(jue)(jue)策評估人員以及(ji)(ji)其他人員；可(ke)(ke)重構(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)化建(jian)模(mo)(mo)(mo)的(de)(de)(de)主(zhu)(zhu)要工作(zuo)是根據客(ke)(ke)戶(hu)的(de)(de)(de)需求及(ji)(ji)對堆(dui)垛(duo)(duo)機(ji)的(de)(de)(de)功(gong)能(neng)(neng)分(fen)(fen)析(xi)，對堆(dui)垛(duo)(duo)機(ji)進(jin)行可(ke)(ke)重構(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)劃分(fen)(fen)，確定堆(dui)垛(duo)(duo)機(ji)各模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)的(de)(de)(de)屬性參(can)(can)數(shu)，對各個模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)進(jin)行設計(ji)并(bing)重構(gou)出產(chan)(chan)品(pin)(pin)；動態設計(ji)分(fen)(fen)析(xi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)的(de)(de)(de)主(zhu)(zhu)要工作(zuo)是對各個模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)及(ji)(ji)產(chan)(chan)品(pin)(pin)進(jin)行靜力變形及(ji)(ji)強度分(fen)(fen)析(xi)、動力學分(fen)(fen)析(xi)、運(yun)動學仿真及(ji)(ji)堆(dui)垛(duo)(duo)機(ji)的(de)(de)(de)控(kong)制系統(tong)仿真；決(jue)(jue)策評估系統(tong)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)的(de)(de)(de)功(gong)能(neng)(neng)是有效評估堆(dui)垛(duo)(duo)機(ji)的(de)(de)(de)重構(gou)決(jue)(jue)策，包括(kuo)重構(gou)過程(cheng)(cheng)中(zhong)各個方面的(de)(de)(de)評估；數(shu)據庫(ku)(ku)為系統(tong)的(de)(de)(de)執(zhi)行提供參(can)(can)考(kao)和(he)依據。PDM（Product Data Management）是在數(shu)據庫(ku)(ku)管理(li)技術(shu)(shu)和(he)網絡技術(shu)(shu)的(de)(de)(de)基礎上發展起來的(de)(de)(de)一門(men)技術(shu)(shu)，主(zhu)(zhu)要應用于管理(li)產(chan)(chan)品(pin)(pin)生命周(zhou)期內所有與(yu)產(chan)(chan)品(pin)(pin)相關的(de)(de)(de)信息和(he)過程(cheng)(cheng)，核心是達到設計(ji)數(shu)據的(de)(de)(de)有序、設計(ji)過程(cheng)(cheng)的(de)(de)(de)優化和(he)資(zi)源的(de)(de)(de)共享；PDM 數(shu)據管理(li)系統(tong)包含產(chan)(chan)品(pin)(pin)功(gong)能(neng)(neng)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)、產(chan)(chan)品(pin)(pin)實(shi)例模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)庫(ku)(ku)、產(chan)(chan)品(pin)(pin)性能(neng)(neng)分(fen)(fen)析(xi)庫(ku)(ku)、產(chan)(chan)品(pin)(pin)決(jue)(jue)策知識(shi)庫(ku)(ku)以及(ji)(ji)產(chan)(chan)品(pin)(pin)CAD模(mo)(mo)(mo)型庫(ku)(ku)等。
2 基(ji)于模塊(kuai)重構的(de)堆垛機快速設計(ji)流程
基于模(mo)塊重(zhong)構(gou)的堆(dui)垛機(ji)快速設(she)(she)計(ji)流程包(bao)含從客戶需(xu)求(qiu)及(ji)市(shi)場調(diao)研分(fen)析到(dao)堆(dui)垛機(ji)新產品(pin)成形的整(zheng)個(ge)過程，為(wei)可(ke)重(zhong)構(gou)模(mo)塊化(hua)系統(tong)的實現提供指導。在對可(ke)重(zhong)構(gou)模(mo)塊化(hua)系統(tong)進行(xing)分(fen)析研究的基礎上，將(jiang)堆(dui)垛機(ji)的設(she)(she)計(ji)流程主要分(fen)為(wei)可(ke)重(zhong)構(gou)模(mo)塊化(hua)平(ping)臺構(gou)建及(ji)可(ke)重(zhong)構(gou)模(mo)塊化(hua)設(she)(she)計(ji)兩個(ge)子(zi)流程。
企(qi)業(ye)根據市(shi)場調查(cha)及分(fen)析，首先(xian)建立可(ke)(ke)重(zhong)(zhong)構(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)平(ping)臺(tai)。企(qi)業(ye)接到新的(de)(de)客(ke)戶訂單后，根據可(ke)(ke)重(zhong)(zhong)構(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)庫(ku)將(jiang)用戶需求劃分(fen)到較為相似的(de)(de)案例，再結合可(ke)(ke)重(zhong)(zhong)構(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)化(hua)平(ping)臺(tai)中(zhong)的(de)(de)可(ke)(ke)重(zhong)(zhong)構(gou)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)化(hua)設(she)(she)計(ji)(ji)方法，對(dui)客(ke)戶需求的(de)(de)堆垛機的(de)(de)設(she)(she)計(ji)(ji)進(jin)(jin)行指導，包(bao)括功能分(fen)析、模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)劃分(fen)方案、相關參數的(de)(de)確定等。也可(ke)(ke)選擇已(yi)有的(de)(de)符合客(ke)戶需求的(de)(de)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)或對(dui)已(yi)有的(de)(de)相似模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)進(jin)(jin)行變(bian)形設(she)(she)計(ji)(ji)，設(she)(she)計(ji)(ji)過程中(zhong)，各個模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)的(de)(de)設(she)(she)計(ji)(ji)或變(bian)形設(she)(she)計(ji)(ji)可(ke)(ke)以并行進(jin)(jin)行。模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)設(she)(she)計(ji)(ji)完成(cheng)后，根據可(ke)(ke)重(zhong)(zhong)構(gou)策略對(dui)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)進(jin)(jin)行合理(li)重(zhong)(zhong)構(gou)，完成(cheng)客(ke)戶訂單。
3 可重構模塊化知識表達方(fang)法
3.1 知(zhi)識表達(da)方法的(de)選擇(ze)
在可重(zhong)構(gou)模(mo)塊(kuai)(kuai)化堆垛機設(she)(she)計系(xi)統中，知識表(biao)達是堆垛機可重(zhong)構(gou)模(mo)塊(kuai)(kuai)化設(she)(she)計體系(xi)的重(zhong)要內容(rong)，同時也(ye)(ye)是模(mo)塊(kuai)(kuai)設(she)(she)計、接口(kou)設(she)(she)計、重(zhong)構(gou)策略的基礎。知識表(biao)達主要包括該(gai)模(mo)塊(kuai)(kuai)功能、結構(gou)、物理等方(fang)面的屬性(xing)，例如(ru)該(gai)模(mo)塊(kuai)(kuai)的幾何屬性(xing)、物理屬性(xing), 也(ye)(ye)包括工程(cheng)設(she)(she)計屬性(xing)如(ru)工藝(yi)屬性(xing)、與其他(ta)模(mo)塊(kuai)(kuai)間的約束關系(xi)等。
知識(shi)(shi)表達的本質是(shi)利用計算機能(neng)夠接受(shou)并(bing)且(qie)處理的符號(hao)和方(fang)(fang)式來表示人類在(zai)改(gai)造客觀世界(jie)中所獲(huo)得(de)的知識(shi)(shi)或信(xin)息(xi)，要選擇或設計一(yi)種信(xin)息(xi)表達方(fang)(fang)法需(xu)要考慮：1）表示能(neng)力是(shi)否足夠；2）便于(yu)規(gui)則應(ying)用；3）便于(yu)知識(shi)(shi)擴充和修正；4）便于(yu)程序實現(xian)；5）支持(chi)自頂向下、逐(zhu)步求精的設計原則；6）表達相對簡(jian)單；7）盡量符合人類的思(si)維形式。
3.2 面向(xiang)對(dui)象的堆垛機(ji)模塊信息表達
在面向對(dui)象(xiang)的(de)模塊信(xin)息表達中(zhong)，將(jiang)模塊的(de)信(xin)息作為對(dui)象(xiang)以框架形式表示(shi)，各個對(dui)象(xiang)通過彼此(ci)之間的(de)關(guan)系形成一個層(ceng)次網絡。各個對(dui)象(xiang)之間的(de)關(guan)系包(bao)括父類、子類、超類、實例(li)(li)等，實例(li)(li)即對(dui)象(xiang)。
利用(yong)面向對(dui)(dui)象(xiang)的(de)(de)表(biao)(biao)達方(fang)法將可重(zhong)構(gou)模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)化堆(dui)(dui)(dui)垛(duo)(duo)(duo)(duo)機的(de)(de)平臺表(biao)(biao)達為(wei)屬(shu)性(xing)(xing)(xing)結構(gou)圖。首先將父類(lei)(lei)表(biao)(biao)達為(wei)托盤式(shi)堆(dui)(dui)(dui)垛(duo)(duo)(duo)(duo)機、料(liao)箱(xiang)式(shi)堆(dui)(dui)(dui)垛(duo)(duo)(duo)(duo)機、多(duo)層(ceng)穿梭車專(zhuan)用(yong)堆(dui)(dui)(dui)垛(duo)(duo)(duo)(duo)機、特種堆(dui)(dui)(dui)垛(duo)(duo)(duo)(duo)機等(deng)子類(lei)(lei)。每一子類(lei)(lei)可以表(biao)(biao)達為(wei)若干不同的(de)(de)對(dui)(dui)象(xiang)，如(ru)料(liao)箱(xiang)式(shi)堆(dui)(dui)(dui)垛(duo)(duo)(duo)(duo)機可以分為(wei)上橫梁模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)、行(xing)走機構(gou)模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)、起升機構(gou)模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)、存取臺模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)、控(kong)制系統模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)。堆(dui)(dui)(dui)垛(duo)(duo)(duo)(duo)機每個模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)的(de)(de)信息表(biao)(biao)達主(zhu)要包(bao)括該(gai)(gai)模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)功(gong)能、結構(gou)、物理等(deng)方(fang)面的(de)(de)屬(shu)性(xing)(xing)(xing)，例(li)如(ru)該(gai)(gai)模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)的(de)(de)幾何參數、物理參數、工程設計屬(shu)性(xing)(xing)(xing)、工藝屬(shu)性(xing)(xing)(xing)、與其他(ta)模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)間的(de)(de)約(yue)束關系等(deng)。
行走機(ji)構(gou)(gou)(gou)模(mo)塊(kuai)的(de)主(zhu)要(yao)的(de)屬性參(can)數(shu)為質量參(can)數(shu)、結(jie)構(gou)(gou)(gou)參(can)數(shu)、物理(li)參(can)數(shu)、功(gong)能(neng)參(can)數(shu)。質量參(can)數(shu)主(zhu)要(yao)包(bao)(bao)括模(mo)塊(kuai)質量、模(mo)塊(kuai)質心、模(mo)塊(kuai)轉動(dong)慣量；結(jie)構(gou)(gou)(gou)參(can)數(shu)主(zhu)要(yao)包(bao)(bao)括模(mo)塊(kuai)相關長度(du)、寬(kuan)度(du)、高度(du)；物理(li)參(can)數(shu)主(zhu)要(yao)包(bao)(bao)括電機(ji)功(gong)率、電機(ji)減速(su)比(bi)、模(mo)塊(kuai)間的(de)能(neng)量傳動(dong)效率；功(gong)能(neng)參(can)數(shu)主(zhu)要(yao)分(fen)為該(gai)模(mo)塊(kuai)獨立完(wan)成一個功(gong)能(neng)、該(gai)模(mo)塊(kuai)輔助其他模(mo)塊(kuai)完(wan)成某一功(gong)能(neng)、該(gai)模(mo)塊(kuai)為某一功(gong)能(neng)必不可少(shao)的(de)一部分(fen)。
4 小結
本(ben)文研(yan)究(jiu)(jiu)了(le)可重(zhong)構(gou)(gou)模(mo)塊(kuai)化設(she)(she)(she)計(ji)(ji)的(de)理論(lun)知(zhi)識(shi)，總結(jie)了(le)可重(zhong)構(gou)(gou)模(mo)塊(kuai)化設(she)(she)(she)計(ji)(ji)的(de)優勢，并提(ti)出(chu)了(le)堆垛機(ji)(ji)可重(zhong)構(gou)(gou)模(mo)塊(kuai)化設(she)(she)(she)計(ji)(ji)的(de)體(ti)系框架(jia)，包括整(zheng)個可重(zhong)構(gou)(gou)模(mo)塊(kuai)化設(she)(she)(she)計(ji)(ji)系統(tong)涉(she)及的(de)相關(guan)知(zhi)識(shi)；研(yan)究(jiu)(jiu)了(le)基于(yu)可重(zhong)構(gou)(gou)模(mo)塊(kuai)化設(she)(she)(she)計(ji)(ji)的(de)堆垛機(ji)(ji)產品開發流程，并采用面向(xiang)對象及基于(yu)實例的(de)混合知(zhi)識(shi)表達方法對堆垛機(ji)(ji)模(mo)塊(kuai)信(xin)息進(jin)行表達，為(wei)高速堆垛機(ji)(ji)可重(zhong)構(gou)(gou)模(mo)塊(kuai)化快速設(she)(she)(she)計(ji)(ji)系統(tong)研(yan)制奠定(ding)了(le)基礎(chu)。
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